Větroň s elektropohonem – 5 kanálů (SOP, VOP, motor, 2x křidélka)

Uživatelský avatar
Jan Urbánek
Administrátor fóra
Příspěvky: 549
Registrován: ned 21. dub 2019 17:30:13

Větroň s elektropohonem – 5 kanálů (SOP, VOP, motor, 2x křidélka)

Příspěvek od Jan Urbánek » pon 24. úno 2020 12:41:39

Zadání:
- Každé křidélko bude mít vlastní kanál
- Křidélka budou sloužit zároveň jako brzdící klapky při sestupech a přistávání
- Křidélka ve funkci klapek se dále mixují do VOP pro potlačení klopného momentu
- Motor i křidélka ve funkci klapek budou ovládány kniplem plynu (přepínání přes letové režimy
- Blokace plynu (bude využívat spínač SWF)
- Stopky pro celkovou dobu letu (1) a dobu chodu motoru (2)
- Dle potřeby mix motor -> VOP
- volitelně telemetrie (výškoměr, napětí baterií)

Postup:
V první části budeme připravovat pouze nastavení ve vysílači, model k tomu zatím nepotřebujeme.
- Před zahájením programování si připravíme obrázek modelu (*.JPG velikosti 155x100 px). Buď lze vybrat z bohaté galerie dodávané s firmware (adresář \modelImages\*) nebo použít vlastní foto a to oříznout a zmenšit na požadovanou velikost (např. pomocí irFan).
- Obrázek nakopírujeme na SD kartu do adresáře \IMAGES\modelImages\ .
- Zapneme vysílač, přes menu SYS -> Výběr modelu, po kliknutí na libovolnou pozici vybereme Vytvořit.
- Následně zvolíme Mód 1, Typ Větroň Normální.
- Na téže obrazovce zadáme jméno modelu, volitelně zvuk, a vybereme obrázek připravený v prvním kroku. Vše potvrdíme OK, nový model se automaticky načte.
- Po potvrzení předletové kontroly začneme s programováním.
image.png


- Přímo ze základní obrazovky nastavíme stopky. První stopky použijeme na celkový letový čas. Při označeném (zvýrazněném) prvním čase klikneme na pravé kolečko ovládání a dostaneme se do nastavení (to v návodu není úplně srozumitelné). Nastavíme Připočet, start přes SWF_DN, a reset případně přes SWH_DN (mžikový přepínač). Volitelně lze nastavit i alarm pro hlídání času. Spínač SWF je zvolený proto, že s ním zároveň budeme blokovat motor, což přispívá i k bezpečnosti. Motor se stopkami odblokováváme bezprostředně před startem a znovu blokujeme okamžitě po přistání, čímž se vyloučí riziko posekání vrtulí při nechtěném pohybu pákou plynu.
image.png
Nastavení prvních stopek

- Druhé stopky použijeme pro měření doby motoru. Po jejich označení se do nastavení dostaneme identicky kliknutím na pravé kolečko. Nastavíme Odpočet, dobu alarmu dle modelu a baterek (např. 6 min, abychom byli včas varování, že bude docházet baterie), start Motor%. To zajistí, že při letu na nižší výkon se čas bude odpočítávat pomaleji.
image.png
Nastavení stopek 2

Veškerá ostatní nastavování probíhají přes Model menu, do kterého se dostaneme tlačítkem MDL (nad levým ovládacím kolečkem).

Teoreticky bychom měli začít nastavením RF systému. To je standardně popsáno v návodu, ale může se lišit dle toho, zda používáte sytém FrSky nebo např. Multimodul apod. Zapínat vysílání má ale reálně smysl až po napípání základní logiky modelu, tj. lepší je to nyní přeskočit, vrátíme se k tomuto nastavení později.

- Ještě před vlastním nastavováním modelu doporučuji projít dvě obecnější nastavení:
V menu Obecné nastavte příznaky dle vlastních preferencí (viz např. obrázek s příkladem)
image.png

V menu Předletová kontrola označte všechny prvky, se kterými při ovládání nepočítáte. V našem případě ponecháme pouze SE (použijeme pro volitelný mix Křidélka - > Směrovka), SF (nahoře – blokování motoru) a SG (nahoře - letové režimy, NORMAL)
image.png
V souladu s instrukcí na displeji nastavení uložíme dlouhým zmáčknutím pravého ovladače.

- Vlastní nastavení modelu začneme přípravou Logických spínačů. Jsou na první obrazovce nastavení. Využijeme je pro ovládání stopek motoru, volitelně sem lze připravit také podmínky pro telemetrii.
Logický spínač LSW1 použijeme pro info o motoru, potřebné pro funkční stopky. To proto, aby stopky správně reagovaly na reálné nastavení motoru s ohledem na jeho blokaci a letové režimy. Toto se týká pouze modelů typu Větroň, u kterých originální FrSky software nepředpokládá ovládání motoru plynovou pákou. Nastavíme podmínku Kanál 3 > -80 (viz obrázek)
image.png

- Následně si připravíme v dalším bodě menu speciální Křivky pro ovládání motoru. Pro motor budeme potřebovat celkem dvě:
Pro ovládání motoru v režimu přistání v horní části dráhy (nazveme Motor pri ), pro zámek motoru přepínačem (nazveme Motor_blo). Nastavení doporučuji udělat podle obrázků.

image.png

Křivka Motor pri má záměrně posunutý start motoru až na 25% kladné výchylky páky, aby kolem středové polohy bylo určité pásmo necitlivosti, kdy jsou neaktivní klapky i motor.
image.png
Křivka Motor blo je triviální – bez ohledu na polohu páky je výstup na -100, tj. vypnutý motor.

Dále budeme pokračovat na druhé obrazovce nastavení, kam se přepneme krátkým stiskem tlačítka PgDn (uprostřed levého ovladače)

- volbou Vstupy nastavujeme přiřazení ovládacích prvků (kniply, přepínače) k funkcím. Nastavíme (pro mode 1):
AIL (křidélka) J1 (pravý knipl do stran)
ELE (výškovka, dále VOP) J3 (levý knipl nahoru a dolů)
RUD (směrovka, dále SOP) J4 (levý knipl do stran)
FLP a FLP3 vyřadíme (nic)
CAMBER (křidélka ve funkci brzdících klapek) J2 (pravý knipl nahoru a dolů)
MOTOR J2 (tentýž knipl)
image.png
- Dále budeme nastavovat Výstupy, čímž definujeme, kterou funkci pošleme do konkrétního kanálu na přijímači. Použil jsem schéma, na které jsem byl léta zvyklý z Futaby a Hitecu:
CH1 AIL (pravé křidélko)
CH2 ELE (VOP)
CH3 AUX1 (výstup z mixéru pro ovládání motoru)
CH4 RUD (SOP)
CH5 AIL2 (levé křidélko)
image.png

- Dále si připravíme Letové režimy. V mém příkladu používám tři – NORMAL pro start a běžný let, ACRO s většími výchylkami na blbnutí a PRISTANI, kde se aktivují křidélka ve fukci brzd. Pokud si vystačíte se dvěma režimy, můžete Acro vynechat. Pro přepínání režimů používám třípolohový spínač SWG (úplně nejvíc vpravo, stejně jako to měl Hitec v mode 1). Pro přepínání režimů používám zpomalení, aby přepnutí probíhalo plynule. Definice režimů je jednoduchá – všem přiřadíte jméno, pro druhý a třetí pak typ a polohu přepínače.
image.png
- Jakmile máme nastavené Letové režimy, lze pokračovat následující položkou, což jsou Expa. Exponenciální výchylky netřeba popisovat, lze jimi zjemnit nebo naopak přiostřit řízení okolo středu pák dle preferencí každého pilota. My je tady navíc využijeme pro omezení velikosti výchylek dle jednotlivých letových režimů.
image.png
image.png
image.png
Příklady ukazují nastavení pro křidélka, analogicky nastavíme i ovládání VOP a SOP.

- Speciální nastavení v menu Expa použijeme pro Camber mix. Ten bude sloužit k použití křidélek ve funkci brzdících klapek při režimu pro přistání. Bude ovládán pákou plynu v dolní polovině její dráhy, tj. páka zcela k sobě – maximální brzda, páka v neutrálu bez brzd. Horní část dráhy v režimu přistání pak bude ovládat motor. Camber mix je označen jako Camb, a jeho použití bude omezeno jen na letový režim PRISTANI. Proto v ostatních režimech ponecháme defaultní nastavení.
image.png
V režimu PRISTANI pak nastavíme, aby se celý rozsah výchylky odehrával jen ve spodní části rozsahu plynového ovladače dle obrázku
image.png
- Nyní už můžeme naprogramovat ovládání motoru. Cílový stav je takový, že bez ohledu na režim bude možno motor zamknout přepínačem SWF společně se stopkami měřícími dobu letu (to je dvoupolohový druhý zleva dole). Ve všech letových režimech bude při odemčení motor plynule ovládán motorovou pákou, s tím, že v režimech NORMAL a ACRO bude využita celá dráha páky, zatímco v režimu PRISTANI bude páka v dolní části ovládat křidélka ve funkci aerodynamických brzd a v horní části dráhy motor. Uprostřed dráhy ponecháme určité malé neutrální pásmo s neaktivními brzdami i motorem. Nastavením motoru ještě před nastavováním modelu začínáme proto, abychom ho pak následně mohli jednoduše blokovat po dobu nastavování ostatních funkcí a neposekala nás vrtule.

V menu MOTOR na třetí obrazovce MDL nastavení nastavíme dle obrázku Stav Akt, Přep LSW1 a Start SWF_DN. Toto nastavení je nezbytné pro korektní fungování stopek.
image.png

Pomocí mixů musíme aktivovat (dříve připravené) křivky pro motor odpovídajicí příslušnému letovému režimu. Přes menu Extra mixy vytvoříme nový mix dle následujících obrázků. Nutno nastavit Zapnout Zap, Mixovat do AUX1, Zdroj MOTOR (to je plynová páka nastavená v menu vstupy), a nastavíme mix aktivní pro naše letové módy N, 1, 2.
image.png
Váhu na druhé obrazovce nastavení ponecháme beze změny, stejně jako Ofset na třetí. Zásadní nastavení je na čtvrté obrazovce, kde postupně nastavíme podmínky c1 s implicitní (lineární) křivkou pro letové režimy N a 2 (NORMAL a ACRO):
image.png
,
Je třeba nezapomenout na označení správných letových režimů dole!
Dále nastavíme podmínky c2 s křivkou Motor pri pro letový režim 3 (PRISTANI)
image.png

a poslední podminku c3 s křivkou Motor blo pro všechny režimy. Tato podmínka bude fungovat jako zámek motoru řídící se přepínačem SWF, a bude platná bez ohledu na letový režim, tj. při blokaci motoru přebije předchozí nastavení.
image.png
Nutno nezapomenout nastavení mixu uložit tlačítkem na čtvrté obrazovce nastavení!

V menu Monitor (první obrazovka nastavení modelu) je třeba následně ovládání motoru ověřit. Pozorujeme polohu na třetím kanále, vyhrazeném pro motor. Při spínači blokování (SWF) v horní poloze (od sebe) musí být stále vypnutý (dole), bez ohledu na letový režim a polohu plynové páky. Po přepnutí SWF do dolní polohy (k sobě) pak plynová páka ovládá plyn v celé dráze u prvních dvou režimů, zatímco u třetího pouze v horní části dráhy. Zároveň na polohu plynu musí reagovat stopky 2.

- Po nastavení a kontrole ovládání motoru ho zablokujeme přepínačem SWF přepnutým do dolní polohy, aby nás při nastavování neposekala vrtule, a můžeme začít s vlastním nastavením modelu. Do přijímače zapojíme serva dle pořadí, nastaveného v menu výstupy, tj:
1 – pravé křidélko
2 - VOP
3 - regulátor motoru
4 – SOP
5 – levé křidélko

- Nyní má už smysl nastavit RF Systém. Toto nastavení může hodně variovat dle potřeb, použití antén apod. Typické nastavení (při použití interního modulu s FrSky přijímačem a interních antén) bude Vnitřní modul ZAP, Režim Normální, Mód D16, Rozsah 01-16, Externí modul VYP. Po nastavení nutno jednorázově spárovat s přijímačem. Nastavíme unikátní Číslo RX (přijímače), zvolíme režim Párování, S telemetrií 1-8 a zapneme přijímač se stlačeným párovacím tlačítkem.
image.png
- Po spárování vrátíme režim do nastavení Normální.
- Pokračovat budeme nastavením smyslů výchylek. Přes menu Reverz postupně vyzkoušíme a případně přestavíme směr výchylek jednotlivých serv pro obě křidélka (kanál 1 pravé, 5 levé), VOP (2) a SOP (4). Nastavení reverzu se typicky bude lišit dle modelu, t. následný obrázek je pouze příkladem.
image.png
- Následně bychom pomocí menu Sub Trimy měli doladit neutrální polohy ovládacích prvků (obrázek je opět jen příkladem)
image.png
- Další v pořadí je nastavení maximálního rozsahu výchylek, aby nám při plné výchylce nějaké servo nešlo ‚za roh‘. K tomu slouží předchozí položka menu Koncové body. Obrázek je opět pouze ilustrační.
image.png

- Ve stejné sekci menu lze nastavit i hodnoty Failsafe. Na ty by se měl model nastavit po případné ztrátě signálu. Typické nastavení je vypnutý motor a mělká zatáčka (obrázek je opět jen ilustrační).
image.png


- Nyní přejdeme do druhé sekce (obrazovky) menu a nastavíme zbývající mixy.
Volitelně můžeme přidat mix křidélek do směrovky Křid Směr. Zapínat ji budeme přepínačem SWE (levý úplně vlevo k sobě). Nastavíme hodnoty jen pro režimy NORMAL a PRISTANI – pro ACRO by tento mix byl vždy rušivý.
image.png

- Nyní nám už zbývá jen mix pro avizované využití křidélek jako brzdících klapek. K tomu se používá funkce označená Camber mix, pro krerou už jsme si v menu EXPA připravili křivku. Nyní je třeba mix aktivovat, a nastavit chování pro jednotlivé letové režimy.
image.png

Pro NORMAL a ACRO zůstávají hodnoty nulové, tj. mix se neuplatní.
image.png

Pro režim PRISTANI je pak třeba nastavit velikost a smysl výchylek (dle obrázku, s tím, že hodnoty a znaménka se mohou lišit model od modelu).
Typicky se dále klopný moment od zvednutých křidélek ve funkci brzd eliminuje potlačením VOP, hodnotu nutno doladit při záletu. To vše se nastaví v této jedné obrazovce.
image.png

Tímto máme hotovou kompletní logiku ovládání dle původního zadání. Funkcionalitu letových režimů lze zkontrolovat přes menu monitor (včetně motoru), případně na modelu (s převážně zablokovaným motorem. Veškeré další položky jsou volitelné, nebo jako příklad

- Nastavení mixu motor -> VOP. Ideální je samozřejmě stav, kdy korektní chování v motorovém letu je seřízeno pouze těžištěm a vyosením motoru. Občas to ale z různého důvodu nejde, a nezbude než korigovat tah motoru pomocí VOP. K tomu můeme použít další mix z menu Extra mixy. Mix dle obrázku zapneme, jako Zdroj nastavíme MOTOR, Mixovat do nastavíme VOP (ELE)
image.png

Na další obrazovce pak nastavíme příslušná procenta.
image.png

Ofset nastavovat nebudeme, na poslední obrazovce pak nastavíme standardní chování pro naše tři letové režimy:
image.png

a případně vyloučení mixu při blokovaném motoru (i když tahle situace by za letu neměla nastat).
image.png

Výsledek pak na základní sumární obrazovce bude vypadat nějak takto:
image.png
Tímto jsme dokončili programování vlastního modelu. Dále si ukážeme příklad nastavení funkcí závislých na telemetrii.

- Pokud používáme Frsky systém s jeho telemetrickými přijímači, standardně by měla být k dispozici síla signálu (RSSI) a napětí na přijímači (RxBattery).
- Další příklad telemetrie - nastavení varia a jeho možného ovládání. Vario je poměrně typickou funkcí, využívanou u větroňů ke sledování termiky. Čidlo je přímo součástí některých přijímačů (např. G-RX6, G-RX6). V menu se nazývá Atli-v, což není úplně mnemotechnické, tak si ho nazveme Vyska.
image.png
- Přes menu Nast.telemetrie a v něm tlačítko Pozice si lze potom nastavit, které hodnoty budeme chtít zobrazovat na telemetrické obrazovce a kde. Ty nejdůležitější dáme na první obrazovku.
image.png
Během létání ale není praktické příliš často koukat na displej, takže využijeme ještě zvukového výstupu, který nám bude na požádání pípat změnu (stoupání nebo klesání), případně přečte absolutní výšku.
Pro ovládání zvuku varia (pípání) lze použít nějaký z dosud nevyužitých přepínačů. Já v příkladu použiji nevyužitý levý otočný slider (LS). Aby fungoval jen dvoupolohově, nadefinuji logický spínač 3, do poloviny bude vario vypnuté, nad polovinou bude pípat.
image.png
Následně pak v menu Speciální funkce lze nastavit Zvuk Varia podmíněný tímto logickým spínačem (viz položka SF1 na obrázku níže). Sliderem lze pípání zapnout nebo vypnout.
image.png


- Jakoukoliv z telemetrických hodnot lze na požádání přehrát přes hlasový výstup. Obrázek ukazuje možné příklady (SF3 – 5), v tomto případě ovládané polohou otočného přepínače SWFLP. Funkci pro snímek obrazovky (na SF2) jsem použil právě pro nasnímání zde uvedených screenshotů, jinak ji mívám deaktivovanou.


------------------------------------------------
Díky panu Jiřímu K. za krásný příklad nastavení větroně.